Commande d’un moteur pas à pas par un régulateur à structure variable (mode glissant)

Abstract

Dans ce travail, nous avons présenté une commande par mode glissant appliquer au moteur pas à pas à aimant permanent. L’objectif de cette commande réside à concevoir une surface d’équilibre telle que la trajectoire d’états du modèle limité par la surface d’équilibre est un comportement désiré de point de vue stabilité, précision et robustesse. Qui est par nature une commande non linéaire et que leur loi de commande se modifié d’une manière discontinue. Le premier chapitre, nous avons présenté le principe de fonctionnement des différentes structures du moteur pas à pas . Le deuxième chapitre, nous avons établi le modèle mathématique du moteur pas à pas à aimant permanent et la simulation en boucle ouverte. Le troisième chapitre , on a présenté le principe de la commande par mode glissant. Le quatrième chapitre ,c'est l’application de la commande par mode glissant sur le moteur pas à pas à aimant permanent et l’étude de la stabilité par la seconde méthode de Lyapunov. Les résultats obtenus montrent clairement que les performances sont obtenues, avec la commande par mode glissant dans les différentes modes de marche, à vide ou en charge et lors de la variation paramétriques. Les perspectives qu’on peut envisager comme suite à ce travail se traduisent par : L’application d’autre technique de commande ,logique flou et réseaux neurone , commande par la nouvelle génération des microprocesseurs, du fait que les moteurs pas à pas sont bien adaptés à la commande numérique.في هذا العمل، قدمنا ​​التحكم في الوضع المنزلق المطبق عليه محرك السائر ذو المغناطيس الدائم. الهدف من هذا الأمر هو تصميم أ سطح التوازن بحيث يكون مسار حالة النموذج محدودًا بسطح التوازن هو السلوك المرغوب من وجهة نظر الاستقرار والدقة والمتانة. من هو طبيعة التحكم غير الخطي وأن قانون التحكم الخاص بهم يتم تعديله بطريقة ما متقطع. في الفصل الأول عرضنا مبدأ التشغيل الهياكل المختلفة للمحرك السائر. أما الفصل الثاني فقد قمنا بتأسيس النموذج الرياضي للمحرك السائر خطوة المغناطيس الدائم ومحاكاة الحلقة المفتوحة. أما الفصل الثالث فقد عرضنا فيه مبدأ التحكم في الوضع المنزلق. الفصل الرابع تطبيق التحكم في الوضع المنزلق على محرك الخطوة ذو المغناطيس الدائم ودراسة ثباته بالطريقة الثانية ليابونوف. تظهر النتائج التي تم الحصول عليها بوضوح أنه تم الحصول على العروض مع التحكم عن طريق الوضع المنزلق في أوضاع التشغيل المختلفة، فارغة أو محملة وأثناء الاختلاف البارامترى. إن وجهات النظر التي يمكن اعتبارها نتيجة لهذا العمل تؤدي إلى: تطبيق تقنيات التحكم الأخرى، المنطق المضبب والشبكات العصبية، التحكم بواسطة الجيل الجديد من المعالجات الدقيقة، ويرجع ذلك إلى أن المحركات السائر تعمل بشكل جيد مناسبة للتحكم الرقمي.