Le modèle géométrique direct d'un robot à chaine ouverte simple Robot Stäubli Rx-90

Abstract

هذه الدراسة تهتم بدراسة النموذج الهندسي لروبوت، الهدف من الدراسة هو حساب النموذج الهندسي لروبوت . Denavit-Hartenberg باستعمال طريقة staubli rx90 لقد قمنا في بداية العمل اعطاء نظرة عامة عن الروبوتات وكذا استخداماتها وتاريخها وتطورها على مدى الزمن وقد تطرقنا الى الروبوت الصناعي الامر الذى جعلنا نبدا بدراسة النموذج الهندسي للروبوت ذي السلسلة المفتوحة . وكذا استنتاج قيم وزوايا الحركة، وبما ان الروبوت staubli rx قمنا بوضع النموذج الهندسي لروبوت 90 يحتوي على 6 مفاصل قمنا بداسة كل جزء واستنتاج قيم الحركة وزواياها وبالتالي حساب المصفوفات من 0 وفي الاخير تم عرض maple الى 5 لكل مفصل وفي النهاية قمنا بحساب المصفوفة النهائية باستعمال برنامج مساحة عمل الروبوت باستخدام برنامج الماتلاب. RésuméCette étude porte sur l'étude du modèle géométrique du robot, l'objectif de l'étude est de calculer le modèle géométrique du robot à l'aide de façon RX90 staubliDenavit-Hartenberg. Nous avons dès le début des travaux pour donner un aperçu des robots, ainsi que ses utilisations, son histoire et son évolution au fil du temps a traité avec le robot industriel qui nous a fait commencer l'étude du modèle géométrique du robot sur la chaîne ouverte. Nous avons développé un modèle géométrique des RX90 robot Staubli ainsi que les valeurs et les angles de mouvement conclusion, puisque le robot dispose de 6 joints ont bdash chaque partie et la conclusion des valeurs et des angles de mouvement et donc aux dépens des matrices de 0 à 5 pour chaque détaillée En fin de compte, nous calculons la matrice finale en utilisant le programme d'érable dans la dernière a été consultée espace de travail en utilisant le logiciel MATLAB.