Design Optimization of a Cartesian Parallel Manipulator
No Thumbnail Available
Date
2023
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Echahid Hama Lakhdar University of Eloued
Abstract
This memory focuses on optimization the conception (design) of a parallel planar robot with theree degrees of freedom (3 DOF), and we have chosen the Biglid robot in this work. This work includes the geometric and kinematic study of the chosen robot, and this step is important given that the performance standards for a particular structure depend heavily on the dimensions of this structure, and then we were interested in studying the problem of optimizing the workspace of the selected structure with the help of the genetic algorithm (GA).
"
تركز هذه المذكرة على تحسين تصميم روبوت مستوٍ متوازي بثلاث درجات من الحرية (3 DOF)، وقد اخترنا روبوت ثلاثي الانزلاق في هذا العمل، يشمل هذا العمل الدراسة الهندسية والحركية للروبوت المختار، وهذه الخطوة مهمة بالنظر إلى أن معايير الأداء لهيكل معين تعتمد بشكل كبير على أبعاد هذه البنية، ومن ثم اهتممنا بدراسة مشكلة تحسين مساحة عمل الهيكل المختار بمساعدة الخوارزمية الجينية (GA)."
Description
مذكرة ماستر الكتروميكانيكdes thèses électromécanique
Keywords
parallel robot, objective function, modelling, kinematic, workspace, forward kinematics and inverse kinematics., : الروبوت الموازي ، الوظيفة الموضوعية ، النمذجة ، الحركية ، مساحة العمل ، الحركية إلى الأمام ، الحركية العكسية