Optimal Design of a Planar Parallel Robot with 2DOF

Abstract

"This memory focuses on optimizing the conception (design) of a parallel planar robot with two degrees of freedom (2 DOF), and we have chosen the Biglid robot in this work. This work includes the geometric and kinematic study of the chosen robot, and this step is important given that the performance standards for a particular structure depend heavily on the dimensions of this structure, and then we were interested in studying the problem of optimizing the workspace of the selected structure with the help of the genetic algorithm (GA), which showed its success in this field in terms that are so far generally the best and most robust kind of evolutionary algorithms. A GA has a number of advantages. It can quickly scan a vast solution set. We concluded the work by simulating the robot and the conditions that were previously set before starting the optimization experiments, by using Matlab software." "تركز هذه المذكرة على تحسين تصميم روبوت مست ٍو متوازي بدرجتين من الحرية 2DOF، وقد اخترنا في هذا العمل روبوت ثنائي الإنزلاق Biglid (محركان خطيان) ، يشمل هذا العمل الدراسة الهندسية والحركية للروبوت المختار، وهذه الخطوة مهمة بالنظر إلى أن معايير الأداء لهيكل معين تعتمد بشكل كبير على أبعاد هذه البنية، ومن ثم اهتممنا بدراسة مشكلة تحسين مساحة عمل الهيكل المختار بمساعدة الخوارزمية الجينية (GA) والتي أظهرت نجاحها في هذا المجال من حيث انها حتى الآن أفضل أنواع الخوارزميات التطورية وأكثرها قوة. تمتلك GAعدداَ من المزايا، يمكنه مسح مجموعة حلول واسعة النطاق بسرعة. اختتمنا العمل بمحاكاة الروبوت والظروف التي تم ضبطها مسبقاً قبل بدء تجارب التحسين، باستخدام برنامج Matlab."