Analyse Cinématique Des Robots Parallèles

Abstract

Résumé : Un robot parallèle est un mécanisme en chaine cinématique fermée, constitué d’un organe terminal à n degrés de liberté et d’une base fixe ,reliés entre eux par des chaines cinématiques indépendantes. Dans ce mémoire, nous présentons le modèles géométrique inverse du robot parallèle et le modèle cinématique inverse et direct , nous amène à tracer les espaces de travail du robot. Pour ce faire, nous proposons une méthode permettant d’obtenir une représentation 3D de l’espace de travail. Cette méthode est exacte dans le sens où elle permet de déterminer la nature géométrique de la frontière de l’espace de travail. ملخص : الروبوت الموازي هو آلية سلسلة حركية مغلقة تتكون من أ عضو طرفي مع n من درجات الحرية وقاعدة ثابتة ، مرتبطة ببعضها البعض بواسطة سلاسل مشاهد مستقلة. في هذه الأطروحة ، نقدم النماذج الهندسية العكسية لـ الروبوت الموازي والنموذج الحركي المعكوس والمباشر يقودنا إلى رسم مساحات عمل الروبوت. للقيام بذلك ، نقترح طريقة تسمح للحصول على تمثيل ثلاثي الأبعاد لمساحة العمل. هذه الطريقة دقيقة في بمعنى أنه يجعل من الممكن تحديد الطبيعة الهندسية لحدود فضاء عمل.