Traitement spatial et temporel d’un récepteur GPS spatial

Abstract

Résumé: Le travail présenté dans cette thèse consiste à la combinaison des données réelles fournies par les deux capteurs INS et GPS pour avoir une solution de positionnement précise et continue dans des environnements où le GPS n’est pas toujours accessible. Ainsi, nous sommes appelés à réaliser une hybridation de ces mesures pour un positionnement suffisamment précis. L’approche d’hybridation est basée sur le filtre de Kalman étendu. Ensuite, nous avons présenté aussi un aperçu sur les plateformes matérielles qu'elle ait été utilisée. En fin et pour la bonne visibilité et de bon contrôle de notre système d’intégration GPS-INS, nous avons introduit une approche pratique ʺdegré d'observabilité (DoO)ʺ pour mesurer le degré d’observabilité. Mots Clés : Navigation, Hybridation INS-GPS, IMU, DoD, Filtre de Kalman.

الملخص:

ارتأينا من خلال العمل المقدم في هذه الأطروحة والذي يعتمد على مجموعة من البيانات الحقيقية التي يوفرها جهازي استشعار INS و GPS تم استخدامها للحصول على حل دقيق ومستمر لتحديد المواقع في البيئات التي لا يمكن الوصول فيها دائمًا إلى نظام تحديد المواقع العالمي . (GPS) وبالتالي، نحن مطالبون بإجراء تهجين لهذه القياسات لتحديد المواقع بدقة كافية . يعتمد نهج التهجين على مرشح كالمان الممتد. بعد ذلك، قدمنا أيضًا نظرة عامة على الأنظمة الأساسية للأجهزة التي تم استخدامها. أخيرًا، ومن أجل الرؤية الجيدة والتحكم الجيد في نظام التكامل GPS-INS الخاص بنا، فقد قدمنا نهجًا عمليًا ʺ درجة الملاحظة ʺ(DoO) لقياس درجة إمكانية الملاحظة . مفاتيح : تحديد الموقع، تهجين INS - GPS ، درجة الملاحظة، مرشح KALMAN