Etude de l'espace de travail d'un robot parallèle contraint reconfigurable

Abstract

La détermination de l'espace de travail est un aspect très important dès la conception d'un robot afin de préciser ses marges de manoeuvre et de définir l'ensemble des points atteignables pendant son fonctionnement. Dans ce mémoire, nous présentons le modèles géométrique inverse du robot parallèle contraint reconfigurable, nous amène à tracer les espaces de travail du robot. Pour ce faire, nous proposons une méthode permettant d’obtenir une représentation 3D de l’espace de travail. Cette méthode est exacte dans le sens où elle permet de déterminer la nature géométrique de la frontière de l’espace de travail یعتبر تحدید مساحة العمل ان جبًا مھمً ا جد اً من تصمیم روبوت لتحدید مجالھ للمناورة وتحدید جمیع النقاط التي یمكن تحقیقھا أثناء التشغیل. في ھذه الأطروحة نقدم النموذج الھندسي العكسي للروبوت المتوازي المضبوط القابل لإعادة التشكیل، والذي یقودنا إلى رسم مساحات عمل الروبوت للقیام بذلك ، نقترح طریقة للحصول على تمثیل ثلاثي الأبعاد لمساحة العمل. ھذه الطریقة دقیقة من حیث أنھا تحدد الطبیعة الھندسیة لحدود مساحة العمل