Modélisation et Optimisation multi-objectif des paramètres de conception d'un robot parallèle Delta linéaire

Abstract

يقذو هزا انع مً بحثا يكشسا لانت راث سهسهت حشكيت يىاصيت 3 دسجاث حشيت بغشض استخذايها كأداة انيت , يتيح نك الاجشاء اختياس انيت يىاصيت نتشتيب يناسب ثى يست ذً انن اًرج الاصيت نتص يًى ب اً في رنهك انهنذسيت وانحشكياث وانصلابت وانذيناييكيت وانصلابت ان بًسطت ثى صياغت ن شًكهت تحسين يتعذدة الاهذاف ين خلال انتعبيش عن انىظائف انهذف وانقيىد وان سًاحاث انبحث ان قًابهت وكزنهك حم يشكهت عن طشيق استخذاو الاسانيب والادواث انشياضيت انفعانت )انخىاسصييت انجينيت (, لإيجادThis work presents a research work dedicated to a machine has a kinematic parallel to 3dll chain for use as a machine tool. The procedure for selecting a parallel mechanism with a suitable arrangement. Then drift models needed to design, including geometry, kinematics, static, dynamic and simplified stiffness. Next, a formulation of a multi-objective optimization problem by expressing the objective functions, constraints and corresponding search spaces, and the resolution of the problem through the use of powerful mathematical methods and tools (genetic algorithms), to find an optimized parallel structure. بنيت يىاصيت يحسنت