Conception et Optmisation d'un robot hybride avec 3'DOF

Abstract

"Cette mémoire se concentre sur l'optimisation de la conception d'un robot hybrides trois degrés de liberté (3DDL ). Ce travail comprend l'étude géométrique et cinématique du robot choisi, et cette étape est importante étant donné que les normes de performance pour une structure particulière dépendent fortement des dimensions de cette structure, puis nous nous sommes intéressés à étudier le problème de l'optimisation de l'espace de travail de la structure choisie à l'aide de l'algorithme génétique (GA), qui a montré son succès dans ce domaine en termes qui sont jusqu'à présent généralement le type d'algorithme évolutif le meilleur et le plus robuste. Une GA présente de nombreux avantages. Il peut analyser rapidement un vaste ensemble de solutions. Nous avons conclu le travail en simulant le robot et les conditions précédemment fixées avant de démarrer les expériences d'optimisation, en utilisant le logiciel Matlab." "تركز هذه المذكرة على تحسين تصميم روبوت هجين بثلاث درجات من الحرية(3DOF) ، يشمل هذا العمل الدراسة الهندسية والحركية للروبوت المختار، وهذه الخطوة مهمة بالنظر إلى أن معايير الأداء لهيكل معين تعتمد بشكل كبير على أبعاد هذه البنية، ومن ثم اهتممنا بدراسة مشكلة تحسين مساحة عمل الهيكل المختار بمساعدة الخوارزمية الجينية (GA) ، والتي أظهرت نجاحها في هذا المجال من حيث انها حتى الآن أفضل أنواع الخوارزميات التطورية وأكثرها قوة. تمتلك GAعدداَ من المزايا، يمكنه مسح مجموعة حلول واسعة النطاق بسرعة. اختتمنا العمل بمحاكاة الروبوت والظروف التي تم ضبطها مسبقاً قبل بدء تجارب التحسين، باستخدام برنامج . Matlab"