Dynamic analysis and Control of a Cartesian parallel manipulator

Abstract

" ‏ Modélisation du dynamique robot parallèle 2 degrés de liberté. est l'application de la dynamique des corps rigides à ce robot en utilisant deux types de modélisation : inverse (calcule les couples et/ou forces) et avant (calcule les accélérations des variables d'état) à l'aide de quelques méthodes l'une des la méthode de travail virtuelle utilisée par ce projet, où nous sommes partis de la géométrie, de la cinématique jusqu'au modèle dynamique qui donne la relation entre les deux moteurs et la relation d'accélération de nacelle. En plus on retrouve la force que l'on calcule par travail virtuel, enfin le couple." النمذجة الديناميكية للروبوت المتوازي درجتين من الحرية هو تطبيق ديناميكيات الجسم الصلب على هذه الروبوتات باستخدام نوعين من النمذجة معكوس يحسب عزم الدوران و / أو القوى) والأمامي يحسب تسارع متغيرات الحالة) بمساعدة بعض الطرق، إحداها طريقة العمل الافتراضية التي استخدمها هذا البحث، حيث بدأنا من الشكل الهندسي، ثم الحركي وصولاً إلى النموذج الديناميكي الذي يعطي العلاقة بين المحركين وعلاقة تسارع المؤثر النهائي. بالإضافة إلى ذلك، ايجاد القوة التي تم حسابها من خلال العمل الافتراضي، وأخيراً عزم الدوران