Modélisation et Optimisation Multi -Objective de Robot Delta Linéaire

Abstract

La conception d'architectures innovantes de machines agiles dédiées à l'UTVG nécessite la mise en oevre de modèles analytiques et numériques pour l'optimisation du comportement cinématique, statique et dynamique de la machine, avec prise en considération des déformation élastiques et leur compensation au niveau de la commande de la machine. Dans le contexte d'une optimisation multi-objectif, il s'agit dans une première partie d'identifier les paramètres et variables inhérents à chaque élément constitutif d'une machine de type robot DELTA, dont le but d'optimiser les éléments essentiels de sa structure. Ceci nécessite une formulation du problèùe multi-objectif en exprimant les fonctions objectives, les contraintes et les espaces de recherche correspondants, ainsi que la résolution du problème par l'utilisation de méthodes et outils mathématiques performants (Algorithmes génétique,...).