commande et realisation d un robot scara a 4 degre de liberte

Abstract

": In any system in robotics, mechanics and electronics are linked, this is materialized by the study of the actuators of the associated kinematic chains and also by the study of the sensors which constitute the source of information. In this memory, we treated the problem of modeling Geometric Direct, Inverse and the Kinematic model of robot Series SCARA with 4d.d.l by following procedures and techniques which led to the solutions for the robots series. Thus, making and controlling a manipulator arm with 4 degrees of freedom using an Arduino board." " ان الأنظمة الروبوتية ترتبط ميكانيكيا والإلكترونيا ، ويتحقق ذلك من خلال دراسة مشغلات السلاسل الحركية المرتبطة بها وأيضا من خلال دراسة المستشعرات التي تشكل مصدر المعلومات. في هذه المذكرة عالجنا مشكلة النمذجة الهندسية المباشرة المعكوسة والحركية لسلسلة الروبوت سكارا ذو اربعة دراجات حرية باتباع الاجرات والتقنيات التي ادت الى حلول سلسلة الروبوتات ,وبالتالي تصميم ذراع مناور لاربعة درجات من الحرية و التحكم فيه باستخدام لوحة الاردوينو وبرمجتها "