بلغيث, أكرمبليلة, أحمدخالدي, محمد الصالح2021-11-022021-11-022021https://dspace.univ-eloued.dz/handle/123456789/9771Electromécanique مذكرة ماستر تخصص"Résumé : Le travail développé dans ce mémoire concerne la modélisation du robot parallèle hybride, ce robot se compose de plusieurs modules empilés (ces modules peuvent être différents par leurs dimensions). Pour la modélisation dynamique d’un module parallèle, la méthode utilisée prend en compte la dynamique des chaines cinématiques et de la plate-forme de ce module. La dynamique de la plate-forme est calculée en fonction des variables cartésiennes de la plate-forme, tandis que les modèles dynamiques des chaines cinématiques sont calculés en fonction des variables articulaires, ce choix permet d’obtenir des relations moins compliquées que le calcul des deux dynamiques dans l’espace articulaire. Ensuite, nous avons étudié la modélisation du robot parallèle hybride constitués de plusieurs modules parallèles montés en série. La méthode utilisée est une méthode récursive basée sur le calcul des efforts appliqués sur les différents modules de la structure les uns par rapport aux autres et faisant intervenir les efforts provenant de l’environnement extérieur. L’étude présentée se compose de plusieurs parties à savoir : géométrique, cinématique et dynamique d’un robot parallèle hybride à n étages. Afin d’illustrer les différentes étapes de la modélisation on a réalisé des simulations en Matlab pour le cas particulier d’un robot parallèle comportant trois module de dimensions différents." "ملخص: العمل المقدم في ھذه المذكرة یخص نمذجة ربوت متوازي مختلط (ھجین) مشكل من عدة طبقات ( ھذه الطبقات قد تكون مختلفة الأبعاد). فالنمذجة الدینامیكیة للطبقة الواحدة تعتمد على دینامیكیة السلاسل الحركیة و القاعدة المتحركة المشكلة لھذه الطبقة. قمنا بحساب النمذجة الدینامیكیة للقاعدة المتحركة بواسطة الإحداثیات الدیكارتیة أما بالنسبة للسلاسل الحركیة المشكلة لھذا الربوت فبواسطة متغیرات مشتركة , ھذه الطریقة تسمح لنا بتجنب الحسابات المعقدة . بعد ذلك قمنا بتعمیم ھذه الدراسة لربوت متعدد الطبقات بإتباع طریقة تكراریة تعتمد على حساب القوى المطبقة على جمیع الطبقات واحدة تلوى الأخرى و كذلك بالنسبة للمحیط الخارجي. ھذه الدراسة تنقسم إلى عدة مراحل : أولا الدراسة الھندسیة ، الحركیة ثم الدینامیكیة لربوت متوازي مختلط مشكل من 'ن' طبقة. رصدنا مثال لربوت متوازي مشكل من 3 طبقات لتوضیح ھذه الدراسة. "frMots-clés : robots parallèles, modélisation géométrique, cinématique, hybride .كلمات مفتاحیة : ربوتات متوازیة ، نمذجة ھندسیة ، حركیة ، هجين .Master